基于强化学习的农业移动机器人视觉导航

摘要：

以强化学习为基础,结合模糊逻辑理论研究了农业移动机器人通过自主学习获取导航控制策略的方法.首先使用机器视觉检测环境障碍并获取障碍物相对于移动机器人的方向和距离信息.然后应用强化学习设计了机器人自主获取导航控制策略方法,使机器人能够不断适应动态变化的导航环境.最后基于模糊逻辑离散化连续的障碍物方向和距离信息,构建了离散化的环境状态,并据此制定了自主导航学习Q值表.在自制的轮式移动机器人平台上开展了试验,结果表明机器人可以在实际导航环境中自动获取更优的导航策略,完成预期的导航任务.

关键词：农业机器人、强化学习、模糊逻辑、视觉导航

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目31071325;江苏省自然科学基金资助项目BK2010458

在线出版日期：2014-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-58