农业并联机器人同步滑模控制

摘要：

农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题,鉴于此,提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法.仿真和实验结果表明,该控制方法跟踪性能好,响应速度快,系统误差小,具有较强的鲁棒性,能够满足并联机器人的控制要求.

关键词：并联机器人、同步控制、滑模控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校优势学科建设工程资助项目苏政办发[2011]6号;镇江市农业科技支撑计划资助项目NY2011013

在线出版日期：2012-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：173-178,196