高架草莓采摘机器人设计与试验

摘要：

设计了一款针对高架栽培模式的草莓采摘机器人.该机器人由履带式行走机构、基于机器视觉的精密运动定位机构和一个可同步剪切夹持草莓果柄的末端执行器等机构组成,采用以ARM9为核心的分层式控制系统.温室内实地试验表明该机器人能够自主识别、定位并无损伤采摘高架栽培模式下的成熟草莓,采摘成功率可达88％,采摘单颗草莓时间为18.54s.

关键词：草莓、采摘机器人、高架栽培

所属期刊栏目：43

分类号：S126;TP242.6(农业物理学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075098;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2012XJ002

在线出版日期：2012-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：165-172