果园移动机器人曲线路径导航控制

摘要：

为实现移动机器人在果园非结构化环境下的自动行走,对果园移动机器人在复杂环境中的导航控制进行了研究.利用激光扫描获取果树位置信息,提出了一种果园环境下曲线导航路径的拟合算法；构建了以横向偏差和航向偏差为输入的模糊控制器；实现了移动机器人在曲线路径中的自动行走.机器人以0.54 m/s的速度沿正弦曲线行走,最大横向偏差为0.40 m,平均偏差为0.12m.试验结果表明该系统路径拟合和导航控制算法性能良好.

关键词：果园、移动机器人、激光导航、曲线路径、模糊控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP242;V249.32+7(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目QN2009041;陕西省自然科学基础研究计划资助项目2009JM3018

在线出版日期：2012-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：179-182,187