空间4-SPS/CU并联机构运动学分析

摘要：

提出了一种能实现空间三维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间4 - SPS/CU并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CU为恰约束从动支链.采用螺旋理论分析了4- SPS/CU并联机构实现空间三转动一移动的机构学原理,计算了自由度,给出了位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度性能、奇异位形与工作空间,为该并联机构的实际应用提供了理论依据.

关键词：并联机构、运动学、奇异位形、工作空间

所属期刊栏目：43

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50575180;陕西高校省级重点实验室科研项目2010JS080;陕西省重点学科建设专项资金资助项目

在线出版日期：2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：207-212,199