多足仿生移动机器人并联机构运动学研究

摘要：

以一种具有变形关节的多运动模式仿生移动机器人为研究对象,利用坐标变换法构建了并联机构的运动学模型；利用各分支末端之间的几何关系,求解了并联机构的运动学正解,并进行了仿真验证,仿真结果表明该机器人运动学模型构建正确、运动学正解求解正确；利用几何建模和数值求解方法对并联机构的运动学逆解存在性进行了求解验证与分析证明.

关键词：仿生机器人、移动机器人、并联机构、运动学

所属期刊栏目：43

分类号：TP242;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075097

在线出版日期：2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：200-206