基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态与参数估计

摘要：

准确获取车辆运动过程中的状态变量和时变模型参数可以提高动力学控制的鲁棒性.引入了车辆模型时变参数的概念,建立了车辆动力学状态空间模型,应用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对车辆状态变量和参数进行了估计.与车辆动力学软件CarMaker建立的参考模型对比表明,该估计方法具有可行性和准确性.在估计系统中,提出含自适应参数的简化魔术公式来表达轮胎侧偏力,减少了模型参数,并且实现了对轮胎侧向力的准确估计.

关键词：车辆动力学、状态估计、模型时变参数、无迹卡尔曼滤波、轮胎模型

所属期刊栏目：42

分类号：U461.91(汽车工程)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2008AA11A146

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：6-12