气动柔性摆动关节静态模型

摘要：

提出了一种基于气动柔性驱动器( FPA)的摆动关节,该关节由左、右两个对称分布的弧形FPA并联而成,弧形FPA两个活动端与摆动关节的动平台固定连接,动平台可以绕着转动副摆动.改变两个弧形FPA的内腔气压,驱动左、右弧形FPA输出不同大小的转动角度,从而实现该关节的摆动运动.基于力矩平衡原理建立了摆动关节的静态模型,仿真分析表明摆动关节的转动角度与弧形FPA内腔气体压力基本呈线性关系,并且转动角度随初始角度、FPA平均半径、预拉伸角度的增大而增大,随FPA壁厚的增大而减小.实验结果表明所建立的数学模型能够描述摆动关节的静态特性.

关键词：摆动关节、气动柔性驱动器、静态模型

所属期刊栏目：42

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2009AA04Z209;浙江省自然科学基金资助项目Y1080485;浙江省自然科学基金杰出青年团队项目R1090674;浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金资助项目20090325

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：198-202,212