基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制

摘要：

针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型,提出一种串级轨迹跟踪算法,把模型转换为两个非线性时变系统,通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定,最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,提高AGV自定位精度,从而进一步提高该控制器的输出精度.该控制策略具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用,且设计方法简单、鲁棒性强.计算机仿真结果表明,该系统能在较短时间内实现全局渐进稳定,验证了该控制策略的有效性.

关键词：自动引导车、串级控制、卡尔曼滤波、轨迹跟踪

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金："十一五"国家科技支撑计划资助项目2006036003131;国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA11A109

在线出版日期：2010-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：180-184