无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究

摘要：

无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究.首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独立车轮伺服控制器;然后使用扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制(ADRC)方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器;最后开展多种工况下的运动控制仿真,证明了控制方法的有效性,指出运动控制目标不能被简单地确定.

关键词：全轮独立驱动-独立转向车辆、无人驾驶、集成运动控制

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6;U461.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划项目2007AA04Z206;山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目2008BS05003;中国博士后科学基金项目20080431189;山东省教育厅科技计划项目J07WA10

在线出版日期：2010-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-42