基于机器视觉的林间导航路径生成算法

摘要：

提出了一种基于机器视觉的、适用于林间行走机器人导航的路径生成算法,即采用扫描图像获得视野两边的树干底部与地面的交界点,计算得到交点中心的一系列离散点簇,通过最小二乘法拟合该中点生成导航直线的算法.Matlab仿真结果表明:该算法可有效地处理多种林间复杂环境,符合人眼视觉所识别的导航线,在图像批量处理时具有较高的可靠性和稳定性.

关键词：机器人、机器视觉、路径导航、林地环境

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA10Z255;浙江省重中之重学科开放基金资助项目56310202005

在线出版日期：2009-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：176-179