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智能气动肌肉的静态驱动特性研究

引用
研究了形状记忆合金丝(SMA)编织网的主动变形及对气动肌肉静态驱动特性的影响.建立了SMA丝内应力与静态驱动力的平衡方程.针对升降温中SMA丝的相变,分析了马氏体和奥氏体体积比变化,建立了温度SMA收缩率模型,并应用到气动肌肉的收缩率、收缩力和刚密度特性计算中.Matlab仿真得到了SMA变形曲线和气动肌肉特性变化曲面.分析结果表明SMA变形存在迟滞,SMA主动伸缩使得编织角变化范围更广,刚密度变化更突出.SMA收缩率变大,气动肌肉收缩力增强.

气动肌肉、形状记忆合金、仿真、机器人

40

S22;TP242.6(农业机械及农具)

国家自然科学基金资助项目50475107;浙江省教育厅项目20070673

2009-05-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

208-212,193

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农业机械学报

1000-1298

11-1964/S

40

2009,40(3)

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