混合输入机构实现给定轨迹的模糊控制

摘要：

混合输入机构运转过程中,由于惯性力等因素的存在,恒速电动机会产生一定的速度波动,影响了输出运动轨迹的精度.针对混合输入机构中恒速电动机不可控的特点,提出了伺服电动机实时跟踪恒速电动机转速的控制策略.构建了混合输入机构控制平台,设计了伺服电动机对恒速电动机转速实时跟踪的模糊控制器,对恒速电动机的速度波动进行补偿,以保证精确实现给定轨迹.实验结果表明模糊控制器具有较高控制精度和稳定性.

关键词：混合输入机构、模糊控制器、速度波动、轨迹生成

所属期刊栏目：40

分类号：TH112;TP273

资助基金：国家自然科学基金资助项目50575180;西安理工大学优秀博士基金资助项目207210001

在线出版日期：2009-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：199-202