基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

摘要：

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程.此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进.

关键词：6R机械手、倍四元数、Groebner基、逆运动学分析

所属期刊栏目：40

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50775012;国家"973"计划项目2004CB31800

在线出版日期：2009-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：190-194,213