空间转动三自由度并联微调机构设计与运动学分析

摘要：

根据并联机器人机构综合理论,设计了一种能实现重载情况下空间转动的三自由度并联微调机构,由运动平台、固定平台、驱动支链及从动支链组成,具有平衡稳定、承载能力强、位置精度高的特点.通过对该机构的运动学研究,求出其运动学位置逆解、正解及速度解.借助Matlab软件进行了运动学仿真分析,并提供了该并联机构在盾构管片拼装机上的应用实例,证明该并联机构可实现重载情况下空间微调精确定位.

关键词：并联机构、三自由度、运动学分析、机构设计、管片拼装机

所属期刊栏目：39

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50575155

在线出版日期：2008-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：144-148