遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法

摘要：

结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统.代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反馈控制结构,在工程机器人双向伺服控制系统中应用主动力反馈结构.在空载和弹簧负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验,实验结果表明.p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,改进了遥操作工程机器人力反馈的性能.提高了力反馈透明度.

关键词：遥操作工程机器人、力反馈、液压力伺服控制器

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50475011;吉林大学985汽车工程科技创新平台项目450022102002;教育部优秀青年教师资助计划

在线出版日期：2008-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：120-124