面向无人驾驶农机的高精度农田地图构建

赵欣王万里董靓徐媛媛王科翟卫欣吴才聪

中国农业大学;

摘要：

农业劳动力短缺与成本高涨问题日益凸显,研发农机无人驾驶技术势在必行.该研究针对无人驾驶农机对高精度农田地图的需要,提出一种高精度农田地图构建方法.将地图分为地块信息层、障碍物层、作业信息层和动态感知层,并定义前两层的地图模型.针对地块信息管理,采用地块边界层为数据管理单元,定义了边界层的拓扑关系与限制信息.针对障碍物管理,并定义了不同几何属性的障碍物,分别表达形状、类型及语义等信息.同时提出了一种基于多旋翼无人机和Autoware的地图数据采集、标注与发布方法.在北京市密云区开展了地图构建试验,布设了12个检验点用于地图精度评价.结果表明,本研究制作的高精度地图的绝对定位精度优于0.1 m,平面误差的…展开v

关键词：农业机械、无人驾驶、高精度地图、航空摄影测量、Autoware

所属期刊栏目：38

分类号：P285;S24(地图制图学（地图学）)

资助基金：国家重点研发计划;北京市科技计划项目

在线出版日期：2023-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7