10.11975/j.issn.1002-6819.2022.z.001
面向无人驾驶农机的高精度农田地图构建
农业劳动力短缺与成本高涨问题日益凸显,研发农机无人驾驶技术势在必行.该研究针对无人驾驶农机对高精度农田地图的需要,提出一种高精度农田地图构建方法.将地图分为地块信息层、障碍物层、作业信息层和动态感知层,并定义前两层的地图模型.针对地块信息管理,采用地块边界层为数据管理单元,定义了边界层的拓扑关系与限制信息.针对障碍物管理,并定义了不同几何属性的障碍物,分别表达形状、类型及语义等信息.同时提出了一种基于多旋翼无人机和Autoware的地图数据采集、标注与发布方法.在北京市密云区开展了地图构建试验,布设了12个检验点用于地图精度评价.结果表明,本研究制作的高精度地图的绝对定位精度优于0.1 m,平面误差的…展开v
农业机械、无人驾驶、高精度地图、航空摄影测量、Autoware
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P285;S24(地图制图学(地图学))
国家重点研发计划;北京市科技计划项目
2023-04-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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