基于网络RTK的离心式无人机变量施药可行性初探

摘要：

针对植保无人机施药准确性和作业效率需求的提高,验证网络实时动态(Real-Time Kinematic,RTK)载波差分技术在无人机施药上的可行性,设计了一种基于网络RTK的离心式变量施药系统.采用STM32F103为控制核心,通过串口获取GPS定位信息,并连接DTU模块实现网络RTK技术,通过脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)技术调节占空比的大小,从而调节离心喷头的转速以及蠕动泵的流量.系统在工作时,通过农情信息完成处方图构建,通过高精度GPS模块获取经纬度信息,在施药过程中系统实时检索无人机所在位置,调出处方决策信息,按照处方信息调节离心喷头和蠕动泵的输出比例,从而控制无人机的施药粒径大小和施药量大小,并将作业数据上传至监控平台.通过试验表明系统能正确执行变量施药任务;在使用离心喷头进行变量施药任务时,受到系统稳定性和离心喷头特性的影响,在处方交界区域会存在一个不稳定区域;离心喷头在较高转速下进行变化时,在处方交界区域粒径大小的变化越平滑.该结果满足预期试验设计,可为植保无人机变量施药技术改良提供基础与参考.

关键词：无人机;网络RTK;施药;植保;脉宽调制

所属期刊栏目：37

分类号：S126(农业物理学)

资助基金：广东省科技计划重点专项;广东省教育厅特色创新

在线出版日期：2021-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：81-89