双激光雷达温室运输机器人导航系统研制

摘要：

为解决机器人在温室环境下的自主导航问题,该研究研制了基于双激光雷达的温室运输机器人导航系统,实现温室环境下的地图构建、路径规划和定位导航.融合激光雷达与编码器信息,使用cartographer算法及时定位与地图构建.根据地图与检测点信息,采用Dijkstra算法规划全局路径,使用动态窗口算法规划局部路径,完成自主导航.试验表明,车载系统分别以0.2、0.5和0.8 m/s速度运行时,实际导航路径与目标路径的横向平均偏差小于13 cm,标准差小于5 cm;导航目标点处横向偏差、纵向偏差的平均值不超过9 cm,均方根误差不超过11.2 cm,标准差小于5 cm,航向偏差的平均值小于10°,均方根误差小于12°,标准差小于6°,满足机器人温室运输作业的导航精度需求.

关键词：温室、机器人、导航、双激光雷达

所属期刊栏目：36

分类号：S147.2(肥料学)

资助基金：十三五国家重点研发计划项目;山东省重大科技创新工程项目

在线出版日期：2020-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：80-88