混联自稳跟踪平台及控制系统设计与试验

摘要：

为克服舰船摇摆所带来的影响,拓宽电视跟踪设备的使用环境,该文提出了一种五自由度具有2层结构的自稳跟踪平台.上层为两自由度的跟踪平台,采用串联式U-U结构,即U型外框绕外环轴(铅垂)旋转,U形内框绕内环轴(水平)旋转;下层为三自由度的自稳平台,采用并联式3UPS/PU结构,3个UPS为驱动分支,中间PU为约束分支.分别建立了跟踪平台和自稳平台的数学模型,推导了跟踪平台引导算法和自稳平台运动学反解算法.试验结果表明:当选用0.5 Hz、5.1°幅值的正弦曲线作为目标跟踪曲线时,自稳跟踪平台跟踪精度优于0.02°;自稳平台的稳定频率优于1 Hz(双十,幅值1.5°);以频率0.1 Hz,幅值30°进行正弦摇摆时,动态自稳精度优于0.3°.该研究将跟踪功能和自稳功能相结合,可为渔船定点撒网、收网以及农作物精准种植、收割等设备的开发提供参考.

关键词：稳定、跟踪、结构、混联、平台、设计、控制、试验

所属期刊栏目：34

分类号：TP271+.2(自动化技术及设备)

资助基金：十二五建设

在线出版日期：2018-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-27