2PRC-PRS 并联平台运动学分析与控制系统开发

摘要：

为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用，提出一种具有两转一移（2R1T）3自由度的2PRC-PRS 并联机构，基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析，并推导出了机构的位置反解；设计制造了2PRC-PRS 并联平台样机，结合贝加莱公司生产的伺服运动控制器，添加相应外围设备，对并联平台设计了一套基于 Powerlink 总线的网络化运动控制系统，组装了电控柜，并以 Automation Studio 3.0为软件开发平台，基于 ST 编程语言开发了控制软件；在并联平台和电控柜以及控制软件的基础上，完成了伺服电机三环参数整定、电子齿轮试验、平台综合运动控制试验以及无线网络远程控制试验。为深入研究此类少自由度并联机器人奠定了理论和试验基础，丰富了工业网络实时控制系统的实践经验，也为此类机电一体化设备的研发提供了参考。

关键词：并联、机构、软件开发、螺旋理论、位置反解、控制系统、网络远程控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275439和51405425；河北省重点基础研究项目15961805D；燕山大学青年教师自主研究计划课题13LGA001。

在线出版日期：2016-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：30-38