后轮驱动大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法

摘要：

针对后轮驱动大功率拖拉机犁耕作业工况,提出了大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法.基于Freescale MC9S12XS128型微处理器开发了联合控制器硬件系统;采用PID(proportion integral derivative)控制算法,制定了牵引力PID控制和滑转率开关控制的联合控制策略,基于模块化设计开发了联合控制软件系统;进行了牵引力控制、牵引力与滑转率联合控制的田间实车对比试验,分析了2种不同控制方法下滑转率、牵引力和耕深的控制效果,验证了联合控制系统的性能.试验结果表明:当设定滑转率阀值区间0.1~0.2,牵引力阀值6000 N时,联合控制下的实际耕深平均误差为1.45 cm,均方根误差为2.79 cm;实际牵引力平均误差为270.73 N,均方根误差为366.23 N;滑转率采样时间50 s,阀值区间以内43.78 s,有效控制时间范围为88%.与单独的牵引力控制相比,实际耕深、牵引力的平均误差和均方根误差均明显减小,实际滑转率的控制效率有较大提高.结果表明,该文提出的大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法,可以实现牵引力和滑转率的双目标联合控制,能够满足实际生产的农艺要求.

关键词：拖拉机、控制、农业机械、滑转率、牵引力、联合控制、对比试验

所属期刊栏目：32

分类号：S219.032.4;TP273+.2(农业动力、农村能源)

资助基金：现代农业装备与技术协同创新中心资助项目NZXT01201401

在线出版日期：2016-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：47-53