机器手采摘苹果抓取损伤机理有限元分析及验证

摘要：

为了减少机器人自动采摘过程中夹持器抓取苹果时的碰撞、挤压损伤，对抓取过程中苹果与不同指面类型夹持器手指接触时果实内部的应力变化进行研究。通过压缩试验后计算得到了苹果果皮、果肉和果核3个不同部分的力学参数，建立了单个苹果的3层实体力学模型。将苹果果皮、果肉和果核3部分弹性模量分别取多次试验的平均值，通过ANSYS软件建立了苹果所对应的有限元模型，模拟苹果与平面和弧面手指的接触过程，进而得到苹果果皮、果肉和果核3部分的节点Von Mises应力云图。结果显示，加载过程中，果皮处的应力最大，果肉处的应力次之，但由于果肉破坏应力较小，果肉最易受到损伤；同时，当加载力相同时，弧面手指比平面手指对苹果各部分的作用应力要小，苹果的形变也较小，当加载力分别为5、20、35、50 N时，平面手指对苹果所造成的形变量分别比弧面手指大6.7%、12.1%、12.4%、14.5%，因此，弧面手指对果皮内部造成机械损伤的概率相对较小。最后，利用自行研制的采摘机器人2弧面手指夹持器苹果实物抓取损伤试验验证了所研究方法的有效性。该研究结果可以实现苹果损伤的较准确预测和评估，并为采摘机器人末端夹持器减损结构优化设计提供了一定参考依据。

关键词：有限元分析、弹性模量、夹持器、构型、苹果收获机器人、机械损伤

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：教育部高等学校博士点基金资助项目20133227110024；江苏省博士后基金资助项目1102110C；东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金MCCSE2013A03；江苏省高校优势学科建设工程资助项目苏政办发〔2011〕6号

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：17-22