穴盘苗自动取苗机构的自适应模糊PID定位控制

摘要：

针对目前穴盘苗移栽机控制系统定位精度不高、可靠性差、控制性能不稳定、智能化程度低等问题，该文对全自动大田移栽机中的顶苗杆式穴盘苗自动取苗机构的定位控制进行研究。经过理论计算和分析，提出采用自适应Fuzzy-PID控制算法来实现苗盘的步进输送定位控制。设计了自适应Fuzzy-PID控制器，进行了Matlab建模仿真分析以及系统调试试验。结果表明，自适应Fuzzy-PID控制下的响应时间为0.192 s，扰动超调量约为扰动信号幅值的0.88%， PID控制下的响应时间为0.359 s，扰动超调量约为扰动信号幅值的10%，且自适应Fuzzy-PID控制下的最大相对定位误差为0.27%，小于允许值1.25%。采用自适应Fuzzy-PID控制算法能够提高系统的定位精度以及改善系统的抗干扰性和作业稳定性，满足苗盘输送的定位精度要求。研究结果可为该取苗机构整个控制系统的研制提供参考和依据，也可为其他取苗移栽控制系统克服多重非线性因素影响适应于大田移栽作业环境提供一种新的解决途径。

关键词：农业机械、定位控制、自适应系统、自动取苗、步进定位

分类号：S223.9(农业机械及农具)

资助基金：科技支疆项目2011AB025

在线出版日期：2013-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：32-39