苹果采摘机器人中的图像配准技术

周薇冯娟刘刚*马晓丹

中国农业大学; 河北农业大学;

摘要：

为了减少自然环境下的光线干扰,采用一个彩色相机和一个深度相机获取目标物的图像,利用多源传感器信息融合与互补方法,实现多目标图像的精确配准.基于TOF(time of flight)技术的PMD(polarization mode dispersion)相机,能实时获得强度图像和深度信息.以苹果树为研究对象,采用Harris检测提取特征点,在归一化互相关系数法的基础上运用邻域的支持强度实现了PMD图像与彩色图像的同名点配准.对自然场景中共50组图片进行试验验证,该方法顺光条件下正确匹配率达到85.75%,逆光条件下的匹配率是79.57%,能满足光线变化的图像精确配准的要求.

关键词：机器人、图像处理、图像配准、PMD相机

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：20-26