在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析

摘要：

工程机器人自主作业时,工程机器人动臂举升、前臂摆动重心上升过程中需要克服自身重力做功,而在工程机器人动臂下降、前臂摆动重心下降过程中,自身重力要参与做功,影响工程机器人的运动速度,进而影响工程机器人自主作业的轨迹跟踪效果.针对这一问题,建立了工程机器人动臂、前臂的动力学模型,探讨采用最小二乘拟合法辨识动力学参数,进行工程机器人动臂、前臂的在线重力补偿,以消除在自主作业过程中重力做功对轨迹跟踪的影响.最后,在工程机器人试验台上进行了试验.试验结果表明,在线重力补偿可有效地补偿工程机器人自主作业过程自身重力,消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中重力做功对自主作业轨迹跟踪过程的影响,有利于减小轨迹跟踪误差,提高工程机器人自主作业轨迹跟踪的性能.

关键词：工程机械、轨迹规划、试验、在线重力补偿、自主作业

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：30-37