六关节三指苹果抓取机械手的自适应柔性分析

摘要：

为适应抓取大小苹果的需要,设计了1种灵活的3指6关节苹果抓取机械手结构,3根手指呈圆周方向均匀分布,活页双铰链关节手指由单根轴向膨胀型人工肌肉驱动.建立了抓取力与驱动压力间的关系式,通过全局优化方式,得到2种扭弹簧的弹性参数和预紧角度.计算结果表明:在设定系统压力下,无需压力反馈,满足抓取大小苹果且不损坏最大横径苹果的受力要求.

关键词：柔性结构、机械手、机器人、苹果抓取、人工肌肉

所属期刊栏目：26

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：浙江大学流体传动与控制国家重点实验室开放基金GZKF-2006003

在线出版日期：2010-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：140-144