气动柔性末端执行器设计及其抓持模型研究

摘要：

针对目前刚性结构的农业果实采摘机械手柔顺性不足而易损伤抓取目标的缺点,设计了一种柔性末端执行器结构.该末端执行器由3个气动柔性弯曲关节作为手指部分、1个气动柔性扭转关节作为腕部,给出了手指部分和腕部的数学模型.分析了该末端执行器抓取圆柱形目标时的夹持模式和抓取球形目标时的抓握模式.仿真分析并试验研究了抓取目标物体重力和半径变化对末端执行器内腔压力的影响.结果表明建立的抓持模型能够反映该末端执行器的基本特性,研制的柔性末端执行器能够应用于农业果实的采摘作业.

关键词：末端执行器、机器人、模型、柔性关节、采摘

所属期刊栏目：25

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划资助项目2009AA04Z209;国家自然科学基金资助项目50575206;浙江省自然科学基金资助项目Y1080485;浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金资助项目20090325

在线出版日期：2009-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：121-126