基于雷达点云的果树快速识别与分割方法研究

摘要：

在果园自动化作业生产中,果树的精准识别是果园精准作业的重要前提.针对在复杂果园环境中单株果树难以精准快速识别的问题,基于激光雷达三维点云技术对果树识别进行研究,提出了一种精准、快速、高自动化的果树识别方法及装置.构建多维度传感融合识别装置对果树进行特征点云数据扫描,建立果树点云数据集,通过点云质量及有效角度滤波进行数据筛选.利用边界特征点识别算法对单株果树边界特征数据进行快速提取,利用边界区域特征构建果树有效扫描数据.该方法可适用于单株果树轮廓、特征的快速识别.为了验证该果树识别方法准确性,进行了果树树冠轮廓测量精度试验,以及果树群组识别试验,结果表明,该方法能够对果树进行有效识别,并且物理指标综合测量精度>97.125%,可为果园精准作业提供有效依据.

关键词：果园精准作业、激光雷达、果树识别、数据融合、传感器

所属期刊栏目：14

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：中国机械工业集团有限公司青年科技基金项目QNJJ-PY-2022-31

在线出版日期：2024-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：27-33