无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车转向控制系统设计

摘要：

针对胡麻密植程度高、不方便大型机械作业等问题,设计一款以直流无刷电机、电推杆为转向控制组件,基于STM32型单片机为控制核心的无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车.该喷药车采用2.4 GHz无线电遥控装置与单片机之间的双向通行实现对喷药车行走速度、转弯半径和喷洒模式的控制.使用KeiluVision5软件编程,对喷药车各动作流程进行决策、控制.仿真结果表明,无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车转向机构最大转向角度为左转35.9°、右转25.7°,实际使用转向角为±25°,最小转弯半径4 m,转向系统符合设计要求,为胡麻喷药车的智能避障、智能作业提供技术支持.

关键词：无人驾驶;胡麻;喷药车;转向控制;仿真

所属期刊栏目：11

分类号：S224.3(农业机械及农具)

资助基金：国家特色油料产业技术体系专项项目CARS14128

在线出版日期：2021-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：112-116