基于滑模控制的半挂汽车倒车轨迹跟踪

摘要：

针对半挂汽车自动倒车时的轨迹跟踪问题,建立了铰接式半挂汽车在极坐标系下的车辆非线性运动学模型.为简化求解过程,以半挂车期望路径的弧长作为新的时间量标,通过准确线性变换方法对建立的系统模型进行线性化,设计了滑模变结构控制器.为保证半挂车快速趋近期望路径同时削弱抖振,采用指数趋近律的方法和准滑动模态控制,采用极点配置法选取控制参数,最后对曲线轨迹的倒车路线跟踪控制进行了仿真分析.仿真结果表明,设计的反馈控制器能改善半挂汽车对行驶路径的跟踪能力,使偏离的挂车快速返回到期望的稳态轨迹上.

关键词：半挂汽车;滑模变结构控制;倒车;轨迹跟踪

所属期刊栏目：11

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：浙江省公益技术应用研究项目2017C32070

在线出版日期：2021-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：103-107