汽车钣金件三维点云位姿估计技术研究

摘要：

针对传统汽车钣金件三维点云位姿估计问题,本研究提出了采用随机采样一致性配准算法(SAC-IA算法)进行点云粗配准,获取到较为精准的初始姿态后,采用多维二叉查找树(K-D tree)对迭代最近点算法(IPC算法)进行改进,实现点云精准配准,获取到精度更高的点云配准方案,并用于汽车钣金件三维点云位姿估计.实验结果表明,本研究方法相比其他配准方法的综合配准性能更佳,实际应用的位置误差小于 4mm,角度误差小于 4.5°,计算时间小于 6s,可以满足工程要求.

关键词：汽车钣金件、三维点云、位姿估计技术

分类号：U466(汽车工程)

在线出版日期：2024-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：118-120