六轴工业机器人的工作空间分析

摘要：

本文针对"哨兵"六轴关节型机器人,依据正运动学模型,得出机器人的工作空间的位置向量P,并利用MATLAB中的机器人工具箱进行位置向量P的计算.利用蒙特卡洛法,分析该机器人的工作空间,但该法无法清晰地绘制出机器人工作空间的边界,故又进一步采用极限定步距角法绘制出机器人工作空间的边界,最后将两种方法结合,即可得出包含边界的机器人工作空间,从而用于任务空间的确定.这也有利于后续实现结构上的优化设计,从而进一步扩大机器人工作范围.

关键词：工作空间、机器人工具箱、蒙特卡洛法、极限定步距角法

资助基金：衢州职业技术学院校级项目编号:QZYY1806

在线出版日期：2020-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：262-264