焊接机器人逆运动学位姿分析

摘要：

焊接制造工艺由于其工艺的复杂性,再之对产品质量和劳动强度的高要求等的综合考虑,使之对于自动化,机械化的需求极为迫切.与此同时,焊接机器人的运动位姿精度成为研究热点,对焊接机器人逆运动学求解成为解决这一问题的关键.本文通过正运动学分析得到连杆坐标系进而求得运动学方程,然后基于解析表达式的逆运动学分析,得到每个关节的函数表,进而根据表达式提出了端部位置所有精确值的算法.该算法通过MATLAB编程实现,使每个关节角易于求解.

关键词：焊接、机器人、逆运动学、位姿

在线出版日期：2018-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：33-35