Delta型并联移苗移栽机械臂运动学分析

摘要：

针对移苗移栽作业自动化对精度、速度和灵活性的需求,本文基于Delta机构设计了一种并联构型的穴盘移栽机械臂,建立了机械臂的运动学模型,求出了机械臂的工作空间,以及运动学正逆解,分析了机械臂的运动性能.根据穴盘钵苗移栽的实际情况,选取了移栽的运动规律,规划了机械臂在移栽作业时的运动轨迹,并进行了运动轨迹优化,确定了轨迹规划参数.

关键词：Deleta机构、钵苗移栽、运动学、轨迹规划

所属期刊栏目：39

分类号：TP311.11(计算技术、计算机技术)

资助基金：湖南工业职业技术学院院级科研课题;浙江省教育厅科研资助项目

在线出版日期：2019-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77