自走式静液压驱动履带拖拉机的运动控制的设计

摘要：

静压驱动履带拖拉机在田间作业时具有较高的环境适应性与较高的工作效率,是目前应用最为广泛的农业拖拉机之一.为此,通过将履带拖拉机模型和液压驱动泵电机模型与转速调节控制方案相结合,设计了静液压驱动履带拖拉机的运动控制系统.以履带式拖拉机的质心速度和旋转角速度为输入,基于 Matlab/Simulink工具箱建立并验证了静压驱动履带式拖拉机运动控制系统,并对静液压驱动履带拖拉机转向和直线行驶的运动进行仿真分析.仿真结果表明:在模糊 PID 控制器的控制下,静液压驱动的履带式拖拉机能够转向并沿直线行驶,可达到自走的目标,仿真结果相对误差小于 10%,可为履带拖拉机转向动力学研究提供参考.

关键词：履带拖拉机、自走式、静液压、驱动装置

所属期刊栏目：45

分类号：S225.93(农业机械及农具)

资助基金：湖南省科技厅自然科学基金项目2019JJ70082

在线出版日期：2023-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：242-246