分裂迭代算法在采摘机器人运动控制中的应用

摘要：

为了实现对采摘机器人机械臂的精准控制,提出了一种基于分裂迭代算法的采摘机械臂的运动控制系统,并利用分裂迭代算法对机械臂动力学和运动学正、逆问题进行计算求解,实现了对采摘机械臂的精准控制.MatLab仿真试验表明:采摘机械臂从起点到终点关节运动平稳,各关节位移和时间关系符合预期,证实了该方法的可行性.

关键词：采摘机器人、机械臂、运动控制、分裂迭代算法

所属期刊栏目：45

分类号：S225.91;TP242.3(农业机械及农具)

资助基金：河南省科技厅科技攻关项目212102210058

在线出版日期：2023-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：199-203