农用拖拉机智能驾驶系统的应用研究

摘要：

为提升我国拖拉机的智能控制精度与整机作业效率,充分考虑其田间作业环境与作业功能多样性特点,针对其驾驶系统展开智能化研究.在拖拉机智能驾驶组成控制原理的基础上,以实现驾驶转向精准与速度位姿获取精准为设计目标,结合核心控制算法布局,建立智能驾驶控制模型,并进行系统软件控制架构设计与硬件功能选型.按照拖拉机驾驶作业的轨迹处理流程展开智能作业试验,结果表明:在一定的试验条件下,优化后的拖拉机智能驾驶系统平均加速时间可维持在3.75s左右,车速平均控制误差较之前有所降低,控制精度得到提高,自动驾驶轨迹正确率可保持在90％以上,整机作业效率可相对提高6.57％,系统运行平稳可靠,可为我国农业机械智能化提供参考.

关键词：拖拉机、智能驾驶、轨迹正确率、控制算法

所属期刊栏目：44

分类号：S219.032.3(农业动力、农村能源)

资助基金：广东省自然科学基金2018A030313196

在线出版日期：2022-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：253-257