智能采棉机自动对行辅助驾驶控制技术研究

摘要：

为提高采棉机采收效率,降低驾驶员劳动强度,开发采棉机自动对行系统具有重要意义和实用价值.为此,采用机械机构碰撞棉花植株队列的方法,研究其碰撞规律、机械运动原理及采棉机转弯控制方式等内容,开发出能够对采棉机速度自适应的自动对行技术.工作时,通过实时采集车体航向和棉花队列之间的相对角度信息以及后轮的当前位置状态,经速度参数自适应的PID算法得到理想控制电压,由电压控制采棉机上的液压控制器,进而控制后轮转向;通过判断后轮位置传感器状态限制转向角度,并及时控制后轮回正,实现采棉机自动对行的功能.田间试验结果表明:采棉机可以长时间自动对行连续作业,作业结果满足采棉需求.

关键词：采棉机、辅助驾驶、自动对行、速度参数自适应PID

所属期刊栏目：44

分类号：S225.91+1(农业机械及农具)

资助基金：国家重点研发计划;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-76