基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究

摘要：

通过对采摘机械手位姿描述和运动学分析,以及对机械手运动控制和避障方法的深入研究,针对采摘机器人在作业过程中容易和树枝、非目标果实发生碰撞这一问题,设计了基于ARM的机械手运动控制及避障系统,并采用MatLab进行了机械手末端执行器的三维仿真实验.结果表明:该控制系统达到了预期的要求,并具有较好的实时性、稳定性和可靠性.

关键词：采摘机械手、运动控制、避障、ARM、三维仿真

所属期刊栏目：41

分类号：S225;TP242(农业机械及农具)

资助基金：湖北省教育厅科学研究计划指导性项目B2016376

在线出版日期：2019-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-77,97