城市园林自动修剪机器人动力学仿真研究

李名地

廊坊职业技术学院;

摘要：

园林修剪的意义在于提升整体城市绿化与规划水平.为此,在深入理解城市园林自动修剪机器人的整体结构与工作原理的基础上,结合机构部件的运动学规律,得出修剪机器人的动力学理论模型,并根据修剪机器人各关节的工作空间,通过驱动函数与下位机程序控制,开关量输出至修剪机器人各运动执行部件开展修剪仿真作业试验.结果表明:利用机构的运动定位与补偿功能,可实现修剪机器人各关节作业定位的准确性,定位误差控制在6％左右;不同轨迹跟踪,多次目标函数优化,便于掌握各关节臂的运动角度与作业过程中的扭矩变化情况,了解自动修剪机器人实际运动轨迹及各主要执行关节扭矩与剪切力,可为相似修剪机器人的开发与改进提供一定思路.

关键词：修剪机器人、园林修剪、轨迹跟踪、驱动函数

所属期刊栏目：41

分类号：S625.5+7(设施园艺（保护地栽培）)

资助基金：河北省自然科学基金项目20503120256

在线出版日期：2019-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65