多农机重复路径协同作业下的导航路径迭代学习控制

摘要：

在农作物从种到收多个作业环节中,多农机大都按同一参考路径(存在实时干扰)协同作业.针对"重复路径行驶"特点和借鉴"迭代学习"思想,可以逐渐提高协同作业时的农机导航路径跟踪精度,因此提出一种基于迭代学习控制的农机导航路径跟踪方法.首先,建立了离散的车辆运动学非线性模型;然后,设计了开闭环迭代学习控制律,并进行了收敛性分析;最后,进行了直线和圆形路径跟踪仿真实验.结果表明:迭代学习控制能够实现农机导航路径的完全跟踪;相同迭代次数下,与开环、闭环控制仿真结果比较,开闭环迭代学习控制收敛速度更快,路径跟踪误差逐渐趋近于0.

关键词：多农机导航、迭代学习、路径跟踪、协同作业

所属期刊栏目：41

分类号：S231;S126(农业机械化)

资助基金：山东省现代农业技术体系创新团队岗位专家项目SDAIT-10-022-10;山东农业大学博士后经费项目76567;山东农业大学青年科技创新基金项目24158

在线出版日期：2019-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-39