农用轮式机器人运动控制系统设计与试验

摘要：

针对农用轮式机器人控制系统的实时性和农田环境精确控制能力欠缺等问题,提出了以STM32作为系统控制核心,DSP作为电机驱动核心,基于数传电台和CAN总线的嵌入式控制系统.设计中,创新性地采用三级递阶控制方案对机器人进行模块化编程,并采用机器人地面站软件平台对轮速进行实时监测.实际运行结果表明:该控制系统具有较高可靠性和稳定性,且系统扩展能力强.

关键词：农用轮式机器人、三级递阶控制、CAN总线

所属期刊栏目：40

分类号：S24;TP242(农业电气化与自动化)

资助基金：国家"863 计划"项目810028

在线出版日期：2017-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：192-196