基于滑觉检测的农业机器人果蔬柔性抓取控制研究

摘要：

果蔬采摘是水果蔬菜生产种植中最繁琐、最耗时间、最费精力的部分之一，直接影响果蔬日后的价值和销售。随着经济的快速发展、外出务工人员增多及农业劳动力减少，劳动力在果蔬种植成本所占比例越来越大。实现果蔬自动化采摘是降低成本、释放农业劳动力的重要举措。20世纪80年代，美国成功生产了世界上第1台西红柿采摘机器人。近年来，随着信息技术和自动化技术的高速发展，农业采摘机器人的研究和开发取得了很大进步，但对果蔬柔性抓取的研究进展较慢。为此，基于滑觉传感检测技术与果蔬损伤机理，以农业机器人采摘控制系统为研究平台，运用离散小波变换算法，从传感器和抓取力控制着手，深入研究和设计了农业机器人柔性无损采摘控制系统。试验表明：系统运行稳定，可靠性强，对实现果蔬柔性采摘具有十分重要的应用意义。

关键词：果蔬采摘、柔性抓取、滑觉检测、小波变换

所属期刊栏目：39

分类号：S225.92;TP391.41(农业机械及农具)

资助基金：河南省自然科学基金项目2015ZCB115；南阳市科技攻关项目2012GG029

在线出版日期：2016-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：228-232