农业机器人切削过程仿真分析-基于计算机辅助设计

摘要：

利用6自由度机器人切削加工平台，讨论了该机器人与计算机辅助设计工具的数据链结构，研究了其运动控制过程，并对设计结果进行有效优化。通过介绍切削加工控制系统整体结构，构建了机器人运动学模型，并根据计算机辅助设计工具，对机器人后续优化过程的坐标转换、各关节正逆运动学计算以及机器人运动控制程序生成过程进行了深入研究。同时，对系统进行了ADAMS软件仿真，并完成了3 D样件的加工。试验结果表明：该系统可以自动生成机器人运动控制程序的加工指令，直接驱动机器人末端执行刀具的运动，实现零部件的加工生产，可行性高。

关键词：切削加工机器人、6自由度、计算机辅助设计、ADAMS

所属期刊栏目：39

分类号：TP242;S225.51(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技厅科技攻关项目162102210379

在线出版日期：2016-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-59