农业机器人轨迹优化自动控制研究-基于 BP 神经网络与计算力矩

摘要：

以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标，在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器，旨在减少作业过程中的运动误差，提高其工作效率。首先，建立农业机器人数学模型，分析其运动学和动力学原理；然后，设计了农业机器人运动控制系统，引入BP 神经网络对不确定动力学因素进行判断，并提出解决该因素的自适应学习法；最后，对该系统运用 MatLab 进行了仿真。试验表明：以 BP 神经网络与计算力矩法结合的自动控制器可以有效优化机器人运动路径，提高机器人整体作业效率，系统运行稳定、可靠性强，且对外部环境的干扰因素具有较强的自适应学习能力。

关键词：农业机器人、精密轨迹优化、BP神经网络、计算力矩法

所属期刊栏目：39

分类号：S126;TP242.6(农业物理学)

资助基金：河南省自然科学基金项目2015 GZC155；南阳市科技攻关项目KJGG36

在线出版日期：2016-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37