基于自动控制技术的多手臂水果采摘装置的设计

摘要：

随着人力劳动成本及农林作业自动化程度的提高，在未来的水果采摘作业中将逐步采用自动化采摘设备。为此，探讨了多手臂自动水果采摘装置中的智能移动平台、五轴式机械臂、末端执行器及电气控制装置的设计过程。该装置机械部分主要采用了CAD／CAE软件来进行设计分析，提高了设计的效率、可行性和科学性。该装置设计了4个手臂，可以同时采摘水果，大大提高了机械手的采摘效率，并在机械手抓部分安装有视觉传感器、压力传感器及位置传感器等。同时，对手指进行了应力分析。该装置采用了履带式行走机构，可以适应各种复杂路面；并安装了自动导航系统和视觉识别系统，能够准确定位水果位置并进行摘取。此外， S7－200型号的PLC和气动技术在该采摘装置中的应用，使设备整体结构紧凑，工作更加稳定。

关键词：多臂机械手、智能移动平台、末端执行器、控制系统、水果采摘

分类号：S225.93(农业机械及农具)

资助基金：河南省教育厅自然科学项目2007460013；浙江省教育厅科研项目Y201224518

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：135-138