基于 PMAC 的采摘机器人的运动控制

摘要：

随着农业机器人的不断发展，智能化控制的程度也不断提升；但是在利用多轴运动控制卡（PMAC）控制时，由于采摘机器人的运动程序过大，无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此，利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析，解决了过大程序加载的问题。结果表明，旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序，连续执行比PMAC存储空间大的运动程序（等效于SMCC的MDI模式）。

关键词：采摘机器人、PMAC、旋转缓冲、逆向运动学

分类号：S126;TP242.3(农业物理学)

资助基金：林业公益性行业科研专项201104090；湖南省科学技术厅科研条件创新专项2012TT2048

在线出版日期：2013-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：76-78,84