2YB-1型智能烟苗移栽机机械手运动分析与仿真

摘要：

对基于人机协作思想设计的智能型烟苗移栽机械手进行运动学分析,通过建立数学模型,进行正运动学和逆运动学求解,并对运动学正解和反解进行验证；利用雅克比矩阵,建立机械手各关节速度与取苗器速度的瞬间对应关系；以烟苗机械手的设计结构为出发点,建立烟苗机械手的样机模型,并在ADAMS下进行运动学仿真.仿真结果表明,烟苗机械手的运动学方程解是完全正确的.

关键词：烟草移栽机、机械手、运动学分析、ADAMS仿真

所属期刊栏目：35

分类号：S223.99(农业机械及农具)

资助基金：2012年河南省重大科技攻关项目122102210468

在线出版日期：2013-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37