基于超声波传感器的喷杆位姿控制系统

摘要：

　　对喷杆位姿进行控制是提高喷杆喷雾机喷施质量的有效途径，为了使喷杆喷雾机在田间作业过程中喷杆与作物冠层保持正确的位姿，设计了一种以 AT89S52微处理器为核心的喷杆位姿控制器，采用两个 HT-BEF2503超声波传感器检测喷杆两端与作物冠层之间的高度差来获得喷杆相对于作物冠层的倾斜角度，通过控制角度调整液压缸的流量和方向来实现喷杆位姿的控制。同时，对喷杆喷雾机的总体结构以及液压系统原理进行了分析，阐述了超声波传感器检测喷杆位姿的原理，给出了位姿控制系统的硬件结构和软件的实现流程图，并对控制算法进行了设计。在喷杆喷雾机上应用该控制系统，可以很好地实现喷杆位姿的实时控制。

关键词：喷杆位姿、喷杆喷雾机、位姿控制器、超声波传感器

分类号：S493+.1(植物保护机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2008AA100905；江苏省农机三项工程项目 NJ2010-15；NJ2010-12；江苏高校优势学科建设工程资助项目苏财教﹝2011﹞8号；江苏省农业装备与智能化高技术研究重点实验室资助项目BM2009703

在线出版日期：2013-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：84-87